2025中国人形机器人生态大会上，傲意科技展出的机械机灵手。图/ic

“人形机器人热度起来之后，大家就最先拆解机器人了。”一位长期存眷机器人赛道的投资人告诉新京报贝壳财经记者。

人形机器人的产业链，包含上游核心零部件电机、加速器、控制器、丝杠，以及末端执行器机灵手，被称为人形机器人“最后一厘米”。

资源市场热度正正在从本体厂商蔓延至上游零部件。据多家投资机构反馈，正在人形机器人产业链中，机灵手模块成为最受资源追捧的细分赛道之一，融资范围和融资企业数量均有所提升。

贝壳财经记者注意到，灵心巧手于4月8日披露了超亿元的种子轮融资，这也是机灵手行业现在金额最大的种子轮融资，多位核心成员来自达闼机器人；4月 29日，因时机器人完成近亿元B3轮融资；5月14日，上海傲意信息科技有限公司（以下简称“傲意科技”）完成近亿元B++轮融资，但此次融资间隔其上一次拿到融资仅过去3个月的时间。

展开剩余 87 %

“与去年比拟，今年我们的销量确实是有一个跨越式的增长，订单来源比较广泛，既有高校和科研机构，也有像荣耀、美的等企业购买。”灵心巧手相关负责人告诉贝壳财经记者。

但正在热度的背后，投资界关于是否要投机灵手存正在较大分歧。核心缘故原由是现在机灵手行业的技能成熟度并没有达到本体厂商那般，多种技能路线并存，且业内对于哪种技能路线更有劣势尚无定论。

一年前加入机器人赛道的投资人王颖以为，现在机灵手行业的融资与本体厂商的融资都存正在泡沫，热度飙升一方面是由于市场情绪的炒作，一方面也是整个投资市场上可投的本体标的公司并未几，转投上游零部件也是另一种战略选择。

技能路线分化与迭代加速“主动寻求资源合作的厂商变多了”

正在朱颖的印象中，去年上半年市场的存眷度主要集中正在人形机器人的双足上，但从下半年最先，部份公司最先转向研究机灵手。作为北京某人形机器人公司的技能员工，他也于去年8月加入了公司负责机灵手营业的团队。

事实上，研发一个机灵手的难度丝毫没有比研发一个人形机器人本体的难度低。“一个手的自由度基本相当于一个机器人的自由度。”朱颖告诉贝壳财经记者。若是加上手掌的话，人手的自由度有21个，机灵手为了达到类人的效果，只能提升自由度，但自由度一旦提升，就意味着稳定性会下降。怎样做好两者平衡，朱颖所正在团队正在过去大半年的时间里几乎买来了市道市情上全部的机灵手产品，拆解研究学习。

现在市道市情上专注机灵手研发的公司主要有四种技能路线，分别是连杆、腱绳、连杆+腱绳和舵机。这几种路线的特点很鲜亮，选择连杆路线，则意味着刚度够高，是以稳定性较好，但想实现高自由度就比较困难；若选择腱绳形式，可以追求高自由度，同时响应快，执行行动比较疾速，但难以达到稳定性。

正在行业发展初期，并没有一个明白的看法指出何种技能路线占有显著劣势，但从去年年底至今，朱颖明显能感觉到各家公司的偏向比之前更加清晰，产品迭代的速度也非常快。比方灵心巧手的劣势体现正在高自由度层面，灵心巧手Linker Hand系列机灵手的手工业版自由度可达25-30个、科研版高达42个，单指最高可以或许独立实现9个自由度并360度自由旋转。而傲意科技则专注正在仿生范畴连续突破，小巧灵活，更加体现类人设计。

“去年年底，我们团队调研了一家专注做机灵手的公司，由于外观比较粗糙、自由度也低，当时对他们的产品没有太认可，但今年一季度再次看到他们迭代的产品时，我确实被冷艳到了。外观变得精美，稳定性也有了很大的提升。”朱颖告诉贝壳财经记者。

“今年大家的研发偏向更加务虚，大部份公司都正在把追求高自由度作为核心目标，而且能做出来机灵手的公司也多了，现正在主动上门寻求合作的公司变多了，他们都正在提供最新的样品让我们测试，态度非常积极。”朱颖说。

从市场现状来看，部份人形机器人本体公司纷纷推出自己的机灵手产品；专注机灵手研发的初创公司正在近期加速了融资的步调；部份上市公司也最先开拓机灵手营业，扩大正在具身智能范畴偏向的布局。

比方，今年4月1日，宇树科技发布UnitreeDex5机灵手，据引见，该产品单手具备20个自由度，搭载94个灵敏触点，可以或许灵活完成抓取橙子、打扑克、拧魔方等行动；专注研发机灵手的初创公司因时机器人和灵心巧手相继拿到融资；恒辉安防正在互动平台透露表现，正在机器人机灵手腱绳设计与开发方面，公司研发团队现已与多家正在机器人范畴具备领先技能气力和创新劣势的企业多频对接。

硬件软件还没有通过技能瓶颈， 限制机灵手的商业化进程

机灵手的热度是被人形机器人的热度带起来的，正在与多位机灵手行业的从业者交换中，贝壳财经记者注意到，机灵手的技能程度是掉队于人形机器人本体的。

“高自由度和稳定性本身就是很难兼顾的两个方面，这是当下机灵手遇到比较大的技能困难之一，正在硬件和软件算法方面都有很大的挑战。”朱颖阐明称。“就像咖啡杯、玻璃杯、矿泉水，对我们而言是没有必要思考就能快速拿起来的物体，但对于机器人的机灵手而言，这些物体的体积、磨擦系数并没有一样，用多大的力可以抓取都必要正在机器人脑中进行较量争论，个中涉及场景任务明白、数据学习、操作技能学习等多个维度。”

本体零件厂商们也发力推动机灵手技能的前进。今年3月17日，傅利叶开源全尺寸人形机器人数据集Fourier ActionNet，并发布全球首个全流程对象链。首批上线超3万条高质量真机锻炼数据，包含多种自由度机灵手的锻炼数据及特地针对手部任务的模仿学习数据，面向全球开发者及科研机构开源共享，提供从数据采集、锻炼、部署的一站式办理方案。

但机灵手必要办理的没有但是数据没有足、软件优化等问题，硬件方面同样必要突破。

正在朱颖看来机灵手技能研发的难度主要体现正在以下几个方面，首先是来自稳定性的挑战，机灵手的内部结构精密且复杂，想要正在肯定的时间内连结高精度的工作状况是很难的；其次，想要正在小体积下提升手指的负载能力也并没有容易；最后，机灵手一旦出现损坏，维修成本很高，寿命也是必要考虑到产品设计中的具体要素，因为手本身的体积很小，是以驱动其运动的电机相应也比较小，这就会导致寿命降低，稳定性随之降低。

别的，电机只是驱动机灵手的第一个输入来源，机灵手的抓取必要手眼合营，正在视觉看没有到的盲区要依附触觉识别，也就是硬件上的视觉传感器与触觉传感器协同作业。但现在触觉传感器的发展处正在早期，产业技能并未达到完整成熟阶段。

“固然机灵手行业处于发展初期，固然每家企业都想显示自身的稀缺性，但怎样体现自己的独特性却未想好，这就会导致正在向零部件供应商提需求时并没有明白”，朱颖表明道。另外，让5根手指合营工作难度没有仅大，而且还未找到非常合适的场景，这也是行业要快速突破的限制因素之一。

北京他山科技研发副总裁侯广东告诉贝壳财经记者，“正在与机灵手企业的合作中发现，现在触觉传感器和视觉传感器的发展阶段并没有一致，标准、数据、格式都没有统一，我们进展将来可以和上游企业配合推动触觉传感器标准的制定，打通行业数据。”

正在二级市场，为了赶上人形机器人的热度，兆威机电也发布了机灵手产品，注重高精度与仿生性。华安证券固然给予其买入评级，称其开发人形机器人全驱动机灵手取得积极进展，但也同时进行了风险提示，下游客户销量没有及预期；机器人机灵手模组等新产品推广没有及预期；恒辉安防此前称正在机器人机灵手腱绳质料方面取得研发进展，但也正在互动平台透露表现，公司以后相关技能产品尚处于连续开发与市场开拓阶段，暂未形成销售订单，同时下游市场存正在没有确定性，敬请各位投资者注意投资风险。

估值系统缺位掣肘投资决定，有投资人称投机灵手“更存眷短期收益”

机灵手行业的热度正正在“接棒”人形机器人本体厂商和具身智能厂商，但正在贝壳财经记者与多位投资人的交换中发现，对于是否要投资机灵手，他们之间存有较大分歧。

今年3月，贝壳财经记者深入了解发现，大部份投资人对于机器人零件厂商投资志愿较大，有投资人称，“哪怕最后没有收获，也要完整地经历一遍。”而且已经出现行业著名度较高的公司投没有进去的现象。

但正在机灵手行业，现在并未出现类似现象。

“其实现正在只要想投基本能投进去，但机灵手没有论是正在技能突破以及商业化落地上，没有确定因素都很高，正在我接触过的公司中，可以做出demo（样品）的公司并没有少，但商用化前景并没有清晰，现在夹爪就可以完成一些任务，非要使用机灵手的场景现在还没有清晰，而且一些具备稳定的客户群体以及出货量的公司很难找。”一位中腰部投资人吴雅透露表现。

正在吴雅的认知里，投人形机器人本体和投机灵手的逻辑是没有一样的，投机灵手是投资核心零部件的逻辑，是以他更存眷企业的订单量、是否有稳定的客户群体以及成本管控的能力，也就是更存眷短期的收益，现在市道市情上具备上述能力的公司并未几，但投人形机器人，他更存眷机器人将来的想象空间。

“现正在本体厂商的融资出现了泡沫，这是技能发展必需经历的阶段，我会等到这一波泡沫结束之后的复苏期再出手。”吴雅告诉贝壳财经记者。

但一年前刚刚加入机器人融资赛道的王颖与吴雅持相反的看法，“人形机器人想要最终适应人类社会全部的场景形态，机灵手等末端执行器的突破是非常关键的一步，这个赛道本身就是一个‘星辰大海’，没有管机器人的形态是人形还是双足，机灵手都可以适应分歧场景。”王颖说。而且正在本体厂商投没有进去的情况下，转投零部件赛道也是一个没有错的选择。

从已经披露的融资情况来看，灵心巧手的种子轮融资超过亿元，因时机器人的B3轮融资同样超过亿元。王颖固然看好机灵手赛道的想象空间，但他坦言，“和本体厂商的融资一样，现在也是存正在泡沫的，另外一个分歧之处正在于，本体厂商现在有业内公认的技能气力比较强的公司，但正在机灵手范畴，各个公司之间并未显著体现出技能气力的差别，没有一个标的公司作为标准，大家基本是按照自己的明白报告公司将来，提升估值。”

没有论是各种竞技类比赛、迎宾或者是进工厂打工，人形机器人正正在没有断寻找落地应用处景，机灵手行业同样云云，正在争议中观望技能的发展偏向，也是创新的必经之路。

（应受访者要求，王颖、吴雅均为假名）

新京报贝壳财经记者 张晗 编辑 陈莉 校对 穆祥桐

发布于：北京市